原理：利用机器人前面的4个红外线传感模块进行避障，程序运行方式有单边寻边方式、随机避障方式、正方形沿边扩大方式、三角波形方式 。扫地电机有断续工作、连续工作 。
【自制扫地机器人怎么样】如果机器人电源电压不足时，在单边寻边避障方式基础上开启寻迹（机器人低部的三个寻迹传感器）寻找墙边的充电位置 ， 充电位置是一条30公分的黑线来引导机器人于充电器对接 ， 充电器触点是磁助力触点 ， 当机器人接近充电器时，利用磁力防止小位置的偏离，使触点良好接触 。
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